#ifndef ARMOURPLATE_H
#define ARMOUROLATE_H

#include "BaseArmourPlate.h"
#include <iostream>
#include <vector>
#include <opencv2/highgui.hpp>
using namespace std;
class ArmourPlate : public BaseArmourPlate
{
public:
	Mat Pretreatment(Mat frame);						//图像预处理函数
	Mat whiteLightblur_blue(const Mat frame);			//通道过滤提取蓝色函数
	Mat whiteLightblur_red(Mat frame);		//通道过滤提取橙色函数
	void kalman_init();									//卡尔曼滤波初始化函数
	Point2f kalman_predict(Point2f target_centre);		//卡尔曼预测函数
	vector<vector<Point>> Screen(Mat pic);  			//轮廓筛选函数
	vector<Rect> matchingForArmo(vector<vector<Point>>&contours);		//灯条匹配函数
	
	Point amou_center = Point(0,0);						//锁定的目标的中心点
	vector<Rect> amou_target;							//存放目标的容器，以Rect类型

};


#endif